До революции она называлась Нагорной, потому что проходила по гребню высокого берега речки Лыбеди и считалась улицей на горе. По плану города за 1794 г. на этой улице постройки имелись только на одной стороне. Край откоса к Лыбеди оставался свободным. Здесь был городской вал. Со временем насыпи были срыты, и на них возвели жилые постройки. Улица Нагорная была застроена с обеих сторон. От старинного земляного Ивановского вала в конце улицы до наших дней сохранился небольшой участок (его высота сегодня около 4-5 метров, а ширина 28-30 метров).
По списку домов и улиц города Владимира за 1899 г. по улице Нагорной значилось сорок пять домов. Из них двенадцать двухэтажных полукаменных, низ дома каменный, верх - деревянный. Остальные - одноэтажные деревянные. Такая застройка улиц была обычной для провинциальных русских городов.
Нагорная славилась своими достопримечательностями. Позади улицы плескался когда-то пруд, а еще имелась лестница - спуск с горы. Деревянные ее ступеньки вели к Поцелуеву мосту через Лыбедь. Сейчас нет ни пруда, ни моста, лестница сохранилась. Конечно, не в первоначальном виде.
Само название моста - Поцелуев - говорило о том, что здесь часто бывали влюбленные. Их привлекала прежде всего тишина этой улицы и ее отдаленность от шумного центра. Но это обстоятельство устраивало также и... революционеров.
В 1906 г. ширились связи владимирских социал-демократов с уездами, а получаемой из Москвы подпольной литературы не хватало. Своя печать могла стать лучшим пропагандистом и организатором революционного дела. Решено было ставить "технику". Так в то время называли социал-демократы тайную типографию. Раздобыли примитивный станок, громоздкий, тяжелый вал, потом немного шрифта и кассу для него. Все это хранилось в разных местах. Когда надо было что-нибудь напечатать, всю "технику" сносили на тихую Нагорную улицу, в дом Соловьевой. Он стоял в начале улицы на краю оврага, обычный деревянный одноэтажный дом. И никто не знал, что в одной из его комнат находится первая подпольная типография Владимирского окружного комитета РСДРП. Она размещалась в квартире супругов Андреевых. Михаил Павлович работал статистиком губернского земства и являлся членом РСДРП. Екатерина Ивановна была портнихой. Под видом заказчиков к ней приходили подпольщики. Приносили все необходимое для работы типографии. Печатали обычно ночью. В работе участвовали супруги Андреевы, квартировавший у них Сергей Иванович Назаров, студенты Борис Сергеевич Перфильев, Михаил Васильевич Докукин, Дмитрий Николаевич Любомирский. Студенты являлись обычно с гитарой. Разыгрывалась вечеринка. Песнями и музыкой заглушали шум станка. К утру расходились, унося с собой напечатанные прокламации и воззвания. Об этом пишет поэт Яков Белинский в своем стихотворении "Старый Владимир":
...И гуляют подружки
до полуночи черной
по Ильинской-Покатой,
по тихой Нагорной...
Только верь тишине
полуночной не больно -
слышишь стук-перестук
типографий подпольных,
И чтоб было спокойно
за темным окошком,
неизвестный парнишка
поет под гармошку...
Бывший дом Соловьевой сохранился до наших дней (ул. Воровского, дом 1).
Нынешнее свое название улица получила в 1923 г. 10 мая того же года в Лозанне был убит белогвардейцами Вацлав Вацлавович Воровский, революционер, советский партийный и государственный деятель, публицист, литературный критик, посол молодого Советского государства. Вся страна скорбела о нем. Постановлением президиума горсовета от 8 ноября 1923 г. улица Нагорная была переименована в улицу Воровского. Расположена от улицы Комсомольской до улицы Столетовых. Улица Воровского, в основном, сохранила застройку дореволюционных лет. Только в конце ее построены два небольших двухэтажных кирпичных дома и два трехэтажных здания, в которых разместились облпотребсоюз, среднее кооперативное профессионально-техническое училище, архитектурно-проектная мастерская института "Роспроект" и другие учреждения.
Материал подготовили специалисты Владимирской областной научной библиотеки по книге Дмитриев Ю.А. и др. Улицы Владимира/ Ю.А.Дмитриев, Н.И.Дятлов, Р.Ф.Савинова. - Ярославль: Верхнее-Волжское книжное издательство, 1989. - 256 с.
Более подробную информацию Вы можете получить в отделе краеведческой библиографии Владимирской областной научной библиотеки (г. Владимир, ул. Дзержинского, 3)